निर्मलाताईंचा जन्म ३ ऑगस्ट १९२६ रोजी राजापूर तालुक्यात झाला. पांडुरंगशास्त्री आठवले यांच्याशी विवाह झाल्यानंतर निर्मलाताईंनी स्वत:ला स्वाध्याय कार्यात वाहून घेतले. स्वाध्याय कार्यात निर्मलाताईंचं योगदान मोठं होतं. स्वाध्याय परिवारामध्ये त्या 'ताई' म्हणून ओळखल्या जात.
पांडुरंगशास्त्रींच्या निधनानंतर निर्मलाताई ठाणे येथील तत्त्वज्ञान विद्यापीठातच वास्तव्याला होत्या. तिथं त्या स्वाध्याय परिवारातील बंधु-भगिनींना मार्गदर्शन करत.